El artículo 126 de la Constitución dispone que la policía judicial depende de los jueces, de los tribunales y del Ministerio Fiscal en sus funciones de averiguación del delito y descubrimiento y aseguramiento del delincuente, en los términos que establezca la ley.
La Ley Orgánica 2/1986, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad, atribuye esas funciones a las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado, a través de unidades orgánicas reguladas en su capítulo V (artículo 29.1). El personal de policía de las comunidades autónomas y de las corporaciones locales tiene carácter colaborador (artículo 29.2). El Ministerio del Interior organiza esas unidades con funcionarios de formación especializada (artículo 30.1) y puede adscribirlas, en todo o en parte, a determinados juzgados y tribunales (artículo 30.2).
Los funcionarios dependen orgánicamente del Ministerio del Interior y funcionalmente de los jueces, tribunales o Ministerio Fiscal que conozcan del asunto (artículo 31.1). Actúan como comisionados de esas autoridades en las diligencias que practican bajo su supervisión (artículo 34.2), y desempeñan la función con carácter exclusivo, sin perjuicio de otras misiones de prevención (artículo 33).