La Ley Orgánica 2/1986, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad, permite a los municipios crear cuerpos de policía propios, de acuerdo con esa ley, la Ley de Bases de Régimen Local y la legislación autonómica (artículo 51.1). Donde no existe policía municipal, sus cometidos los ejerce el personal que realiza funciones de custodia y vigilancia de bienes, servicios e instalaciones, con denominaciones como guardas, vigilantes o agentes (artículo 51.2).
Estos cuerpos solo pueden actuar en el ámbito territorial de su municipio, salvo en situaciones de emergencia y previo requerimiento de las autoridades competentes. Cuando protegen a autoridades locales, pueden actuar fuera del término municipal con autorización del Ministerio del Interior o de la comunidad autónoma correspondiente, si la actuación se desarrolla íntegramente en el territorio de esa comunidad (artículo 51.3).
Los cuerpos de Policía Local son institutos armados de naturaleza civil, con estructura y organización jerarquizada (artículo 52.1). Entre sus funciones figuran proteger a las autoridades de las corporaciones locales, ordenar el tráfico en el casco urbano, instruir atestados por accidentes de circulación dentro del casco urbano y ejercer la policía administrativa municipal (artículo 53.1).